Guia 01 · Dimensionamento
A garra e os componentes movimentados também solicitam o conjunto mecânico. Por isso, informar apenas o peso do produto não define a configuração do robô.
O que entra na avaliação
- Massa, dimensões e centro de massa do produto.
- Peso da ferramenta e posição da carga em relação à pega.
- Curso, trajetória e dinâmica dos movimentos.
- Estabilidade do produto durante aceleração, transporte e parada.
Produtos de mesma massa podem exigir garras e condições de movimento diferentes. Embalagem flexível, superfície irregular ou posição de pega deslocada mudam a avaliação do conjunto.
Três formas de pegar o produto
Garra mecânica
Acionada por motor ou servo, permite configurar a abertura e o esforço de pega conforme a ferramenta. É uma alternativa para famílias de produtos com dimensões diferentes e pode dispensar ar comprimido na pega.
Garra pneumática
Utiliza atuadores e válvulas para reter e liberar o produto. A seleção considera a geometria, a força necessária e a disponibilidade de ar comprimido, incluindo pressão e consumo.
Ventosas a vácuo
Realizam a pega pela superfície do produto. Podem atender caixas, chapas e outros itens, desde que vedação, porosidade e resistência da superfície sejam compatíveis com a retenção durante o movimento.
O giro também faz parte da aplicação
Na paletização com quatro graus de liberdade, X, Y e Z movimentam a ferramenta e o giro da garra orienta a caixa. Essa orientação permite alternar a disposição dos produtos nas camadas. O tipo de acionamento e as posições de giro são definidos para a aplicação.
Da posição de pega ao ponto de depósito
O sistema Carioli de paletização considera o deslocamento entre o ponto de pega e a posição do produto ao calcular o depósito. Essa compensação reduz a necessidade de centralização na alimentação, dentro das condições previstas para a ferramenta e o processo.
A ferramenta continua sendo dimensionada para os esforços dessa pega. A compensação de posição não aumenta a capacidade de carga nem substitui a avaliação da estabilidade do produto.
Para iniciar a conversa, reúna as variações de produto que a máquina deverá atender e identifique a condição mais exigente de manuseio.
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