Carga y pinza: cómo evaluar un robot cartesiano

La carga comienza desde el conjunto movido.

El peso del producto es solo uno de los datos necesarios para seleccionar un robot cartesiano. La herramienta y los demás componentes en movimiento también generan cargas sobre los ejes. La sujeción de la carga, la distancia respecto a la herramienta y la trayectoria completan el análisis.

Imaginemos dos cajas con la misma masa: una rígida y cerrada, la otra flexible y con contenido que se mueve. El primero puede mantener su forma durante el fraguado; el segundo puede deformar y cambiar la distribución de la carga. La misma masa no significa las mismas condiciones de manipulación.

Recopile las dimensiones y variaciones del producto, identifique dónde puede ocurrir la recolección y registre cómo llega la pieza a la máquina. Vale la pena incluir las condiciones menos favorables que forman parte de la producción normal, no sólo una muestra ideal.

Ejemplo: masa de producto y masa de herramienta

Considere, sólo para organizar la información, un producto de 12 kg y una herramienta de 6 kg. Si ambos siguen el mismo eje, la masa movida de este conjunto es 12 + 6 = 18 kilogramos, antes de considerar otros elementos móviles asociados. Este estudio no define por sí solo la capacidad nominal requerida: es necesario comprobar el punto de referencia de las especificaciones del fabricante y las condiciones de movimiento.

Si el producto está desplazado respecto al punto de fijación, la distribución de la carga también importa. Por tanto, dos herramientas con la misma masa pueden generar solicitudes diferentes. Llevar un plano con las posiciones de fijación y manija, además de la lista de masas, para su evaluación.

Compara formas de agarre

Estas clasificaciones se pueden combinar: una herramienta mecánica puede ser accionada por aire comprimido o por un motor. Lo que define la elección es la tarea completa, desde el contacto inicial hasta la liberación en el destino.

En el caso de las ventosas, la fuerza teórica depende de la diferencia de presión y del área efectiva. La fricción, la superficie y la rigidez del producto influyen en el comportamiento real. un Documentación Schmalz destaca la necesidad de considerar estas condiciones y realizar pruebas. Un valor de catálogo aislado no caracteriza toda la aplicación.

Evaluación de cambios de posición y movimiento.

Además de levantar el producto, la herramienta necesita guiarlo y detenerlo en la posición esperada. Una manija alejada del centro de masas y una trayectoria con cambios de dirección requieren una evaluación de los esfuerzos y la estabilidad del conjunto.

Ejemplo de análisis: Una caja puede levantarse sin dificultad en una prueba estacionaria y perder estabilidad durante el traslado. La validación debe reproducir el agarre, la trayectoria, la orientación y la liberación previstos para la operación.

Girar la herramienta también forma parte del levantamiento. En el paletizado con X, Y, Z y rotación, la orientación de la caja permite componer las capas. La elección del accionamiento y de los movimientos depende de la disposición y del espacio disponible.

Configurar el robot e integrar la célula

En la línea CR-NX, los recorridos, las pinzas y la programación se definen según la aplicación. La celda también abarca la llegada del producto, los dispositivos de apoyo, las interfaces con la línea y las condiciones de acceso. Estas responsabilidades deben figurar en la propuesta.

El sistema paletizado Carioli considera el desplazamiento entre el punto de agarre y el producto al calcular el depósito, dentro de las condiciones previstas para la herramienta y el proceso. Esta compensación no aumenta la capacidad de carga y no reemplaza la verificación de estabilidad.

Preparar una evaluación con muestras.

Proporcionar a ingeniería una lista de familias de productos y las condiciones que deben cumplirse:

• Masa y dimensiones mínimas y máximas de cada familia.
• Fotos del embalaje y regiones disponibles para contacto.
• Variaciones de posición y orientación al llegar.
• Restricciones de marca, deformación o contacto con el producto.
• Recorrido, giro necesario y condiciones de entrega.
• Criterios de aceptación para la recogida, transporte y entrega.

Un ensayo útil registra la condición probada y lo que se observó. La conclusión debe indicar a qué productos y movimientos se aplica. Esto ayuda a comparar configuraciones y evitar tratar una demostración aislada como una validación de toda la producción.