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Modelos CR-NX

Três modelos. O movimento certo para o seu processo.

Da saída da injetora à formação do palete: conheça as estruturas da linha CR-NX e as operações em que cada uma é mais utilizada.

Compare a linha

Uma estrutura para cada aplicação.

A estrutura é o ponto de partida. Eixos, cursos, garra, carga e ciclo são configurados a partir da operação.

1 coluna

CR-NX-1C

Saídas de injetoras

Modelo com uma coluna, utilizado principalmente na retirada de produtos na saída de injetoras.

O que avaliar no processo

  • Geometria e condição de pega da peça.
  • Ponto de retirada e destino após a extração.
  • Sincronismo com o ciclo da injetora.
Configuração técnica
Estrutura
1 coluna
Uso principal
Saídas de injetoras
Eixos e cursos
Definidos conforme os movimentos e o layout.
Controle
Delta AX-308, com CODESYS e EtherCAT.
Acionamento
Servossistema Delta ASDA-B3; potência dimensionada por eixo.
Operação
IHM Delta DOP-110WS, com tela de 10,1 polegadas.
Transmissões
Fuso de esferas, pinhão e cremalheira ou correia sincronizadora, sobre guias lineares.
Carga e garra
Dimensionadas em conjunto. Pega mecânica, pneumática ou a vácuo, conforme o produto.
Ciclo e repetibilidade
Especificados na proposta da configuração.
Conheça o controle e os componentes
Avalie sua aplicação
1 pórtico

CR-NX-1P

Pick & place

Modelo com um pórtico, utilizado principalmente em operações de pegar, transferir e posicionar produtos.

O que avaliar no processo

  • Posições de origem e destino do produto.
  • Trajetória, orientação e estabilidade da carga.
  • Cadência e integração com as estações.
Configuração técnica
Estrutura
1 pórtico
Uso principal
Pick & place
Eixos e cursos
Definidos conforme os movimentos e o layout.
Controle
Delta AX-308, com CODESYS e EtherCAT.
Acionamento
Servossistema Delta ASDA-B3; potência dimensionada por eixo.
Operação
IHM Delta DOP-110WS, com tela de 10,1 polegadas.
Transmissões
Fuso de esferas, pinhão e cremalheira ou correia sincronizadora, sobre guias lineares.
Carga e garra
Dimensionadas em conjunto. Pega mecânica, pneumática ou a vácuo, conforme o produto.
Ciclo e repetibilidade
Especificados na proposta da configuração.
Conheça o controle e os componentes
Avalie sua aplicação
2 pórticos

CR-NX-2P

Paletização

Modelo com dois pórticos para paletização, com movimentos X, Y, Z e giro da garra na configuração de referência. O sistema Carioli calcula camadas e posições a partir das dimensões do produto.

O que avaliar no processo

  • Dimensões e massa dos produtos e paletes.
  • Formação das camadas e altura de empilhamento.
  • Chegada dos produtos e troca dos paletes.
Configuração técnica
Estrutura
2 pórticos
Uso principal
Paletização
Eixos e cursos
Definidos conforme os movimentos e o layout.
Paletização
X, Y, Z e giro da garra na configuração de quatro graus de liberdade.
Controle
Delta AX-308, com CODESYS e EtherCAT.
Acionamento
Servossistema Delta ASDA-B3; potência dimensionada por eixo.
Operação
IHM Delta DOP-110WS, com tela de 10,1 polegadas.
Transmissões
Fuso de esferas, pinhão e cremalheira ou correia sincronizadora, sobre guias lineares.
Carga e garra
Dimensionadas em conjunto. Pega mecânica, pneumática ou a vácuo, conforme o produto.
Ciclo e repetibilidade
Especificados na proposta da configuração.
Conheça o controle e os componentes
Avalie sua aplicação

Da seleção à integração

O modelo acompanha o processo.

As aplicações principais orientam a primeira conversa. A seleção considera também os pontos de retirada e entrega, as características do produto, o espaço disponível e o ritmo da produção.

O robô pode compor uma célula integrada a esteiras, dispositivos e equipamentos existentes, conforme as necessidades da operação.

Entenda a célula robotizada

Dados para escolher a configuração

Produto e garra
Peso, dimensões e condição de manuseio do produto, incluindo a ferramenta de pega.
Movimento e ciclo
Cursos, posições, orientação e tempo disponível para cada etapa.
Layout e interfaces
Área útil, acessos e comunicação com os equipamentos do processo.
Prepare o levantamento

Paletização com o CR-NX-2P

Novos produtos.
A mesma lógica de operação.

O sistema Carioli calcula posições, camadas e trajetórias a partir das dimensões do produto. Nas configurações atendidas, o operador altera parâmetros pela IHM, sem ensinar cada ponto de movimento manualmente.

Conheça o sistema Carioli
Orientação da carga
O giro da garra permite orientar o produto e alternar sua posição nas camadas do palete.
Compensação da pega
O modelo matemático considera o ponto de pega da caixa para calcular a posição de depósito.
Mecânica por eixo
A configuração pode combinar transmissões diferentes para atender curso, carga e dinâmica.

Tecnologia e componentes

Conheça os componentes da configuração.

Controlador AX-308, servossistema ASDA-B3 e IHM DOP-110WS: a base Delta se combina às ferramentas, transmissões e ao sistema desenvolvido pela Carioli.

A linha combina tecnologia Delta e engenharia Carioli. Potências, cursos, ferramenta e recursos habilitados são definidos para a aplicação e detalhados na proposta técnica.

Controlador de movimento Delta AX-308E com terminais de conexão e interfaces de comunicaçãoDelta AX-308E · controlador de movimentoMovimento coordenado em EtherCATControlador Delta AX-308

Controlador de movimento da família AX-3, baseado em CODESYS. Coordena os eixos do CR-NX e a troca de sinais com as máquinas da linha.

Programação
CODESYS, com linguagens IEC 61131-3 e funções de movimento PLCopen.
Sincronismo
Até 8 eixos servo via EtherCAT no controlador. A quantidade utilizada depende da configuração do robô.
Trajetórias
Interpolação multieixo, engrenamento eletrônico e came eletrônico para coordenar movimentos.
Integração
OPC UA, EtherNet/IP e Modbus para comunicação com supervisórios e outros sistemas, conforme as interfaces do projeto.
Expansão
16 entradas e 8 saídas digitais embarcadas, com expansão por módulos da série AS.
Documentação Delta · AX-308E
Interface touchscreen Delta DOP-110WS, com tela widescreen de 10,1 polegadasDelta DOP-110WS · interface de operaçãoOperação em tela de 10,1 polegadasIHM Delta DOP-110WS

A interface touchscreen concentra comandos, parâmetros e informações do processo. O operador acompanha a máquina e configura os dados da aplicação pela tela.

Tela
TFT widescreen de 10,1 polegadas, resolução de 1024 × 600 e Ethernet integrado.
Operação
Receitas, gráficos de tendência e histórico de alarmes, conforme as telas e funções configuradas.
Monitoramento
Servidor VNC e monitoramento de registradores pelo navegador. O acesso depende da rede e das permissões configuradas.
Acesso remoto
Pode ser restrito a monitoramento, sem comandos remotos, conforme a configuração da interface.
Registros
Recursos de envio de alarmes por e-mail e sincronização de horário por NTP, quando habilitados no projeto.
Documentação Delta · DOP-110WS
Servodrive e servomotor da família Delta ASDA-B3Delta ASDA-B3 · drive e servomotorRealimentação de posição em 24 bitsServossistema Delta ASDA-B3

O conjunto de drive e servomotor transforma as trajetórias calculadas em movimento. Cada eixo é dimensionado conforme a carga, o curso e o ciclo da aplicação.

Encoder
Resolução de 24 bits: 16.777.216 posições por volta do motor. A repetibilidade do robô depende também da mecânica e da aplicação.
Ajuste
Autotuning e recursos de supressão de vibração apoiam o ajuste do acionamento à dinâmica da carga.
Dimensionamento
Potência e torque selecionados por eixo, considerando produto, garra, transmissão e trajetória.
Segurança
Função STO de desativação segura de torque integrada à cadeia de segurança, conforme o drive especificado e o projeto.
Documentação Delta · ASDA-B3
Exemplo de sensor indutivo cilíndrico com corpo metálico roscado e conectorSensor indutivo · imagem de referênciaReferenciamento e fim de cursoSensores indutivos

A detecção sem contato mecânico fornece referências de posição para os eixos e sinais de limite de deslocamento ao controlador.

Referência
Homing dos eixos combinado à leitura do encoder do servomotor.
Limites
Sinais de fim de curso e limites por software ajudam a controlar a área de movimento.
Seleção
Modelo, alcance e proteção ambiental definidos para a montagem e as condições de operação.
Imagem de referência · ifm electronic
Exemplo de garra de área a vácuo para manipulação de produtosGarra a vácuo · imagem de referênciaMecânica, pneumática ou vácuoGarras e ferramentas

A ferramenta é projetada para o produto: caixas, sacos, bandejas, fardos ou peças. Forma de pega, retenção e orientação são avaliadas em conjunto.

Mecânica
Acionamento por motor ou servo, com abertura e força ajustadas conforme a ferramenta. A pega pode dispensar ar comprimido.
Pneumática
Atuadores e válvulas para pega e liberação; pressão e consumo de ar definidos para a aplicação.
Vácuo
Ventosas para pega pela superfície, com avaliação da vedação, porosidade, resistência da embalagem e retenção da carga.
Orientação
O giro da garra orienta o produto durante o ciclo e a formação das camadas. Acionamento e posições são definidos no projeto.
Imagem de referência · Schmalz
Exemplo de conjunto de cortina de luz com emissor, receptor e suportes de montagemCortina de luz · imagem de referênciaLayout, acessos e requisitos da NR-12Proteção da operação

As medidas de proteção são definidas pela apreciação de riscos, considerando o layout, o abastecimento e a frequência de acesso à máquina.

Gradil
Barreiras físicas e acessos com intertravamento, conforme as necessidades da operação.
Cortina de luz
Detecção óptica nos acessos previstos. Distâncias, parada e rearme são definidos na análise de segurança.
Scanner laser
Monitoramento de áreas com zonas configuradas para o layout e a arquitetura de segurança escolhida.
Conjunto
Proteções, intertravamentos e funções de parada são integrados e validados para atender aos requisitos aplicáveis da NR-12.
Imagem de referência · SICK
Solicite a configuração para o seu projeto
Vista geral do robô cartesiano Carioli com esteiras e fechamento de proteção na Midiograf
Instalação Carioli na Midiograf. Registro da instalação fornecido pela Carioli.

Na indústria · Midiograf

Mais ritmo. Menos esforço manual.

Na operação relatada por Nivaldo Benvenho, a equipe passou de 5 para 3 pessoas e a velocidade da linha, de 240 para até 300 m/min, no contexto de caixas pequenas.

Conheça a aplicação e o relato completo de quem acompanha a produção.

Veja os resultados do case

Qual modelo atende à sua operação?

Compartilhe o produto, os movimentos e o ciclo esperado. Nossa engenharia avalia a estrutura e a configuração para o seu processo.

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